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一种基于Ethercat的机器人控制方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201310361772.3
  • IPC分类号:G05B19/418
  • 申请日期:
    2013-08-19
  • 申请人:
    电子科技大学
著录项信息
专利名称一种基于Ethercat的机器人控制方法
申请号CN201310361772.3申请日期2013-08-19
法律状态驳回申报国家中国
公开/公告日2013-12-04公开/公告号CN103425112A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/418IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人电子科技大学申请人地址
四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人电子科技大学当前权利人电子科技大学
发明人刘霖;张峰;郭涛;陈伟;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀;杨先明
代理机构四川省成都市天策商标专利事务所代理人刘兴亮
摘要
本发明公开了一种基于Ethercat的机器人控制方法,包括采用实时linux系统的主站以及FPGA从站,所述FPGA从站包括软核NIOSII处理器、两个并行的高速FIFIO缓存器和控制模块,所述FPGA从站包括软核NIOSII处理器通过高速FIFIO缓存器与控制模块电连接。与现有控制接口相比较,本发明100M全双工,解决串口速度慢的问题。差分传输,传输距离长,抗干扰能力远强于USB。采用专用芯片,硬件来保证最好的实时性能。主站使用linux实时系统,达到1ms实时性能。

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