基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统

发明专利有效专利

申请号：
CN200810246747.X
IPC分类号：G05B19/414;G05D1/02
申请日期：
2008-12-30
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统
申请号	CN200810246747.X	申请日期	2008-12-30
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2010-07-07	公开/公告号	CN101770221A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/414 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/18 数字控制（NC），即在特殊机床中的自动操作机器，例如在1个制造设施中通过以数字形式的程序数据来执行定位、移动或协调操作（G05B 19/418优先）〔6〕 G05B19/414 控制系统的结构，例如集中控制器或多处理系统、伺服接口、可编程序接口控制器〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;1;4;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	李恩;梁自泽;谭民;杨国栋;范长春
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

本发明公开了一种基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统，涉及机器人制造技术，是在高压输电线路线上作业中使用的巡检系统的自动控制系统。该系统由机器人控制主机、运动控制单元、传感器单元、系统状态监测单元、检测设备控制单元和地面基站组成。机器人控制主机根据传感器单元采集的信息进行动作规划，由运动控制单元对各关节进行控制，同时实时监控整个控制系统和各检测设备的运行状况，并通过无线网络与地面基站进行联系，各单元和机器人主控机通过现场总线进行实时通讯。本发明的基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统采用分布式硬件结构，适用于高压输电线路线上巡检、除冰等一系列作业，有利于保障国家电力系统的安全可靠运行。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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