一种无人驾驶机空中安全监控方法

1.一种无人驾驶机空中安全监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，一具有无人驾驶机的企业向其所属飞行区域管理部门申请航线注册；
第二步，所述飞行区域管理部门批准申请后，下发一个注册账号及密码给所述企业；
第三步，所述企业通过申请到的账号及密码登录一航线管理服务器，通过网络申请所需飞行路线的经度纬度和飞行区域的经度纬度；
第四步，所述航线管理服务器经过审查通过后发一许可文件到所述企业；
第五步，所述企业得到所述许可文件并确认，确认后把所述许可文件安装在无人驾驶机的控制盒内，所述许可文件许可的飞行空域为一矩形，把该矩形的四个角的经纬度数和高度范围记录下来，四个角的经纬度数为P1(p1经，p1纬)、P2(p2经，p2纬)，P3(p3经，p3纬)，P4(p4经，p4纬)，高度数据包括最低高度值H1和最高高度值H2；
第六步，所述无人驾驶机通过安装在上面的全球定位仪得到其在飞行中的当前经纬度数据P0(p0经，p0纬)、高度H0，并将数据传输到控制中心与所述许可文件许可的飞行空域的四个角的经纬度数和高度范围进行数据比对，具体步骤如下：
首先，进行高度判断，H0是否满足：H1＜H0＜H2，若满足则飞机在安全空域高度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回；
其次，进行空间水平面范围的经度判断，即P0的经度值p0经是否满足：p1经＜p0经＜p2经，若满足则飞机在安全经度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回；
最后，进行空间水平面范围的纬度判断，即P0的纬度值p0纬是否满足：p1纬＜p0纬＜p3纬，若满足则飞机在安全纬度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回。

一种无人驾驶机空中安全监控方法 \n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种安全监控方法，特别涉及一种无人驾驶机空中安全监控方法。 背景技术\n[0002] 目前无人驾驶飞机可以进行空中摄影、资源调查、巡逻、递送救灾物资等项目，在社会生活中的需要越来越高。随着GPS卫星导航技术的发展，飞机姿态控制系统和航天技术的普及化，各种大小的无人驾驶飞机也必然进入民用市场。一架受控的无人驾驶飞机可以携带任何设备，按照预先在电子地图上的规划的精确航线自动地飞行抵达指定地点执行任务，因此UAV的航线安全管理的重要性提出了严格的要求，但目前还没有提供一种无人驾驶机空中安全监控方法，这成为目前无人机发展的需要。 \n发明内容\n[0003] 为解决目前存在的问题，本发明提出一种无人驾驶机空中安全监控方法，其可通过GPS定位系统及管理系统使无人机确保飞行在所需飞行区域及路径上。 [0004] 本发明可通过以下技术方案予以解决： \n[0005] 本发明一种无人驾驶机空中安全监控方法，其包括以下步骤： [0006] 第一步，一具有无人机的企业向其所属飞行区域管理部门申请航线注册； [0007] 第二步，所述飞行区域管理部门批准申请后，下发一个注册账号及密码给所述企业； \n[0008] 第三步，所述企业通过申请到的账号及密码登录一航线管理服务器，通过 网络申请所需飞行路线的经度纬度和飞行区域的经度纬度； \n[0009] 第四步，所述航线管理服务器经过审查通过后发一许可文件到所述企业； [0010] 第五步，所述企业得到所述许可文件并确认，确认后把所述许可文件安装在无人机的控制盒内，所述许可文件包括一飞行空域范围的经纬度数据值P1、P2，P3，P4，海平面高度H1，H2(如图3所示)或指定航线范围即起始点S1，终止点S2，空域宽W和高度范围H； [0011] 第六步，所述无人机通过安装在上面的全球定位仪得到其在飞行中的当前数据经纬度P0、高度H0，并与所述许可文件中申请到的所述空域范围数据值P1、P2，P3，P4，或S1，S2，W相比较，高度H0与上述H1、H2比较，通过经纬度及高度数据的比较判断所述无人机是否在所述飞行空域内，比较后若P0、H0在所述空域范围的数据值之外，就发生偏离此时无人机会发出报警信号，并返回原地。 \n[0012] 由于采用以上技术方案，本发明的一种无人驾驶机空中安全监控方法，可以确保无人机飞行在所定的区域及路径上。 \n附图说明\n[0013] 图1是本发明一种无人驾驶机空中安全监控方法的主流程图 \n[0014] 图2是本发明前五步的示意图 \n[0015] 图3是本发明一允许飞行空域的实施例图 \n[0016] 图4是本发明第六步数据比较的具体流程图 \n具体实施方式\n[0017] 下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明： \n[0018] 如图1及图2所示，本发明一种无人驾驶机空中安全监控方法，其包括 以下步骤： \n[0019] 第一步，一具有无人机的企业向其所属飞行区域管理部门申请航线注册； [0020] 第二步，飞行区域管理部门批准申请后，下发一个注册账号及密码给所述企业； [0021] 第三步，所述企业通过申请到的账号及密码登录一航线管理服务器，通过网络申请所需飞行路线的经度纬度和飞行区域的经度纬度； \n[0022] 第四步，所述航线管理服务器经过审查通过后发一许可文件到所述企业； [0023] 第五步，所述企业得到所述许可文件并确认，确认后把所述许可文件安装在无人驾驶机的控制盒内，所述许可文件许可的飞行空域为一矩形，把该矩形的四个角的经纬度数和高度范围记录下来，的经纬度数为P1(p1经，p1纬)、P2(p2经，p2纬)，P3(p3经，p3纬)，P4(p4经，p4纬)，高度数据包括最低高度值H1和最高高度值H2(如图3所示)； [0024] 第六步，所述无人驾驶机通过安装在上面的全球定位仪得到其在飞行中的当前经纬度数据P0(p0经，p0纬)、高度H0，并将数据传输到控制中心与所述许可文件许可的飞行空域的四个角的经纬度数和高度范围进行数据比对，具体步骤如下： \n[0025] 首先，进行高度判断，H0是否满足：H1＜H0＜H2，若满足则飞机在安全空域高度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回； [0026] 其次，进行空间水平面范围的经度判断，即P0的经度值p0经是否满足：p1经＜p0经＜p2经，若满足则飞机在安全经度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回； \n[0027] 最后，进行空间水平面范围的纬度判断，即P0的纬度值p0纬是否满足：p1纬＜p0纬＜p3纬，若满足则飞机在安全纬度内进行下一步对比，若为否则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回。 \n[0028] 由于采用以上技术方案，本发明的一种无人驾驶机空中安全监控方法， [0029] 且H0小于H2(H2即空域的最高高度)，若满足则飞机在安全空域高度内进行下一步对比，若为否，则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回； \n[0030] 第三步，空域水平面范围的判断，先经度判断，即P0的经度值是否满足：p1经(即P1的经度值)＜p0经(即P0的经度值)＜p2经(即P2的经度值)，若满足则飞机在安全经度内进行下一步对比，若为否，则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回； [0031] 第四步，空域水平面范围的判断，纬度判断，即P0的纬度值是否满足：p1纬＜p0纬＜p3纬，若满足则飞机在安全范围内继续飞行，若为否，则飞机已飞出安全空域并发出报警或返回。 \n[0032] 通过以上技术，本发明一种无人驾驶机空中安全监控方法可以实时监控管理无人驾驶机的飞行路径。 \n[0033] 但是，上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利包括的范围。