汽车灯管退火自动下料机械手

1、一种灯管自动下料机械手，包括：电机减速装置(1)、凸轮控制装置(2)， 其特征在于还包括：机械手转动机构(3)、机械手升降机构(4)、机械手开闭机构 (5)、对中机构(6)、传送机构(7)，其连接方式为：电机减速装置(1)的输出轴与 凸轮控制装置(2)的输入轴相固接，凸轮控制装置(2)的5个摆动从动件(11)、 (47)、(14)、(16)、(18)的输出轴分别与机械手转动机构(3)、机械手升降机构 (4)、机械手开闭机构(5)、对中机构(6)、传送机构(7)的输入轴相固接，机械手 转动机构(3)带动机械手绕Z轴转动，机械手升降机构(4)带动机械手沿Z轴上下 移动，机械手开闭机构(5)使夹持爪(24)开合，对中机构(6)使灯管(23)对中心， 传送机构(7)把灯管装载器(21)传送至流水线上。
2、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是电机减速装置(1) 包括：电机(8)、减速器(9)，电机(8)输出接减速器(9)的输入，电机(8)、减速 器(9)均固接在机架上。
3、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是凸轮控制装置(2) 包括：分配轴(10)、5个特殊轮廓线的凸轮(1)、(13)、(14)、(16)、(18)，相应 的5个摆动从动杆(12)、(15)、(17)、(19)、(48)，其连接方式为：分配轴(10) 的输入轴与减速器(9)的输出轴相固接，5个凸轮固装在分配轴(10)上，分配轴(10) 通过轴承支承在机架上，分配轴(10)带动5个凸轮转动使5个摆动从动件(12)、 (48)、(15)、(17)、(19)按先后时序来回摆动。
4、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是机械手转动机构 (3)包括：机械手支承体(34)，由杆(36)、(37)、(42)组成的空间双球铰四杆机 构，其连接方式为：杆(42)与凸轮摆杆(15)相固接，杆(37)二端分别与杆(42)、 杆(36)用S副连接，杆(36)与机械手支承体(34)相固接，支承件(34)由上推轴承 (30)支承在机架上，杆(42)绕X轴的摆动使杆(36)带动机械手支承体(34)绕Z轴 转动。
5、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是机械手升降机构 (4)包括：支承体球座(38)，升降摆杆(39)，其连接方式为：升降摆杆(39)与凸 轮摆杆(17)相固接，支承体球座(38)与机械手支承体(34)相固接，支承体球座(38) 的平面支承在杆(17)一端的球上，杆(17)的摆动通过杆(42)的传动使机械手支承 体(34)沿Z轴上下运动。
6、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是机械手开闭机构 (5)包括：夹持爪(24)，转动轴(25)，摆杆(41)，中心轴(40)，由杆(26)、(27)、 (28)、(29)组成的空间双球铰四杆机构，其连接方式为：中心轴(40)的二端分别 与摆杆(41)、杆(28)由高副连接，中心轴(40)与支承体(34)之间既能相对转动， 又能相对移动，杆(29)与支承体(34)相固接，杆(27)二端分别与杆(26)、(28)用 球铰链副相连接，二个夹持爪(24)分别与杆(29)用转动副相连接，杆(41)绕X轴 的摆动使中心轴(40)沿Z轴上下移动，通过空间双球铰四杆机构中的杆(28)、 (27)、(26)使杆(25)绕Z轴转动，带动夹持爪开闭运动。
7、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是下料对中机构(6) 包括：对中摆块(31)，由杆(32)、(43)、(46)组成的空间双球铰四杆机构，其连 接方式为：杆(46)与摆杆(48)相固接，杆(43)二端分别与杆(46)、(32)用球铰连 接，对中摆块(31)与杆(32)固接并用轴承(33)支承在机架上，可绕Y轴转动，拨 正灯管(23)使之对准下面装载器(21)的孔。
8、根据权利要求1所述的灯管自动下料机械手，其特征是下料传送机构(7) 包括：由杆(44)、(47)、(49)组成的空间双球铰四杆机构，其连接方式为：杆(49) 与摆杆(12)相固接，并都由转动副支承在机架上，杆(47)的二端分别与杆(49)、 杆(44)用球铰副连接，杆(44)另一端由转动副支承在机架上，杆(49)绕X轴 的摆动通过杆(47)使杆(44)绕Z轴转动。

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