驾驶支援装置

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驾驶支援装置 \n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种支援车辆的减速驾驶的驾驶支援装置。 \n背景技术\n[0002] 作为以往的驾驶支援装置，已知有如下技术：通过组合进行无再生无加速行驶时的减速度和在再生制动器动作的状况下进行行驶时的减速度，生成从当前地点到目标停止位置的减速模式，基于该减速模式来支援车辆的减速驾驶，从而节省燃耗（例如参照专利文献1）。 \n[0003] 专利文献1：日本特开2008－74337号公报 \n发明内容\n[0004] 但是，这样的驾驶支援装置中，由于根据从当前地点到目标停止位置的距离的不同，停止前的减速模式会较大变化，所以存在给驾驶员带来不适感的情况。 \n[0005] 本发明的目的在于提供一种能够抑制驾驶员的不适感的驾驶支援装置。 [0006] 本发明的驾驶支援装置是支援车辆的减速驾驶的驾驶支援装置，其特征在于，具备：目标减速模式生成单元，生成用于进行减速驾驶的目标减速模式；及开始位置确定单元，基于目标减速模式来确定开始进行减速驾驶的减速开始地点；目标减速模式生成单元生成包含设定了从规定位置至目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式和设定了到规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式的目标减速模式，第一减速模式的减速度比第二减速模式的减速度大。 \n[0007] 这样的驾驶支援装置中，生成包含设定了从规定位置至目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式和设定了到规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式的目标减速模式，其中，第一减速模式的减速度比第二减速模式的减速度大。并且，基于目标减速模式来确定减速开始地点。即，本发明的驾驶支援装置中，与从当前地点至目标停止位置的距离无关地，将在第一减速模式下进行减速的区间设为一定，根据该区间来确定减速开始地点。因此，能够进行减速驾驶的支援以使停止前的减速模式稳定，可抑制驾驶员的不适感。 [0008] 优选为，第一减速模式的减速度是在进行了车辆的制动操作的情况下得到的减速度，第二减速模式的减速度是在释放了车辆的加速器的情况下得到的减速度。此时，进行与释放加速器而减速后由制动操作进一步增大减速度直至停止的一般减速驾驶相符合的驾驶支援，因此，可进一步抑制驾驶员的不适感。 \n[0009] 优选为，开始位置确定单元基于目标减速模式和车辆的车速来确定减速开始地点。此时，能够随着车辆的车速升高而增加减速距离，从而降低燃耗。 \n[0010] 优选为，还具备取得车辆行驶的道路上的信号机的信息的信号信息取得单元，目标减速模式生成单元根据与目标停止位置对应的信号机的信息来变更上述规定位置。此时，在直到与目标停止位置对应的信号机显示停止信号（红色信号）的时间剩余较长的状况下，能够增加在第一减速模式下进行减速的区间的距离。第一减速模式的减速度比第二减速模式的减速度大，因此，当增加在第一减速模式下进行减速的区间的距离时，减速期间变短。由此，该信号机未显示停止信号期间的减速期间变短，能够抑制因不需要停止的信号机导致停止的不适感。 \n[0011] 优选为，还具备进行车辆的驱动力控制的驱动力控制单元，目标减速模式生成单元根据驱动力控制的解除次数来变更规定位置。此时，能够基于驱动力控制的解除次数来推定驾驶员的喜好，根据该喜好来变更规定位置，因此，能够进一步抑制驾驶员的不适感。 [0012] 发明效果 \n[0013] 根据本发明的驾驶支援装置，能够抑制驾驶员的不适感。 \n附图说明\n[0014] 图1是本发明的驾驶支援装置的第一实施方式的概略结构图。 \n[0015] 图2是表示由第一实施方式的ECU执行的驾驶支援顺序的流程图。 \n[0016] 图3是通过图2的流程图生成的目标减速模式的示意图。 \n[0017] 图4是表示由本发明的第二实施方式的ECU执行的驾驶支援顺序的流程图。 [0018] 图5是通过图4的流程图生成的目标减速模式的示意图。 \n[0019] 图6是表示本发明的驾驶支援装置的第三实施方式的概略结构图。 \n[0020] 图7是表示由第三实施方式的ECU执行的驾驶支援顺序的流程图。 \n[0021] 图8是通过图7的流程图生成的目标减速模式的示意图。 \n具体实施方式\n[0022] 以下，参照附图详细说明本发明的驾驶支援装置的优选实施方式。另外，附图中相同或等同的要素使用相同的附图标记，省略重复的说明。 \n[0023] 图1是本发明的驾驶支援装置的第一实施方式的概略结构图。如图1所示，驾驶支援装置1具备路车通信机2、导航装置3、车速传感器4、信息提供装置5、ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元） 6。 \n[0024] 路车通信机2是与设于道路上的光信标、无线电装置进行通信而取得与本车辆周边的道路、信号机有关的信息（道路线形信息、信号信息等）的装置。本实施方式中，路车通信机2用作取得本车辆所行驶的道路上的信号机的信息（此处为信号机的动作时机）的信号信息取得单元。 \n[0025] 导航装置3是利用GPS等取得本车辆的当前位置和道路的信息等的装置。该导航装置3保存有地图数据，将该地图数据和本车辆的当前位置对比来确定本车辆正在行驶中的道路。另外，导航装置3保存有包括紧急-暂时停止处的交通规则数据，将该交通规则数据和本车辆的将来行驶路径对比来确定按照交通规则需使本车辆停止的位置。 [0026] 车速传感器4是检测本车辆的车速的装置。信息提供装置5是用于对驾驶员发出开始减速驾驶（此处为释放加速器）的指示的报知单元。 \n[0027] ECU6是与路车通信机2、导航装置3、车速传感器4和信息提供装置5连接的运算装置。ECU6根据图2所示的顺序进行支援减速驾驶的处理。首先，基于经由导航装置3取得的信息，提取可构成本车的目标停止位置的停止备选位置（步骤S1）。当提取停止备选位置时，经由路车通信机2取得位于停止备选位置上的信号机的动作时机（步骤2）。 [0028] 接着，从停止备选位置中选定目标停止位置（步骤S3）。例如，将在本车辆通过之前信号机切换为停止信号（红色信号）的位置选定为第一备选位置。在第一备选位置的本车辆侧，当不存在按照交通规则需要停止的位置时，选定第一备选位置作为目标停止位置。在第一备选位置的本车辆侧，当存在按照交通规则需要停止的位置时，选定 该位置作为目标停止位置。当选定目标停止位置时，生成目标减速模式（步骤S4），确定减速开始地点（步骤S5）。这样一来，ECU6作为生成用于进行减速驾驶的目标减速模式的目标减速模式生成单元和确定减速开始地点的开始位置确定单元而发挥功能。 \n[0029] 参照图3，说明目标减速模式和减速开始地点的一例。图3是以车速的时间变化来表示目标减速模式的图。图3的目标减速模式包含设定了从规定位置至上述目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式P1和设定了到上述规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式P2。并且，图3的停止时刻te与上述目标停止位置对应，时刻tc与上述规定位置对应。第一减速模式P1的车速变化比第二减速模式P2的车速变化急剧。即，第一减速模式P1的减速度比第二减速模式P2的减速度大。此处，第一减速模式P1的减速度设定为在进行了本车辆的制动操作的情况下得到的减速度，第二减速模式P2的减速度设定为在释放了本车辆的加速器的情况下得到的减速度。这样一来，上述规定位置成为减速度切换位置，并与驾驶员开始进行制动操作的时机对应地进行设定。 \n[0030] 另外，进行了本车辆的制动操作时的减速度与制动操作的强度等条件对应地发生变化。ECU6可以存储例如进行了制动操作时的减速度等与制动操作的强度有关的信息，并参照所存储的信息来确定第一减速模式P1的减速度。 \n[0031] 另外，驾驶员开始进行制动操作的时机因驾驶员的喜好而不同。ECU6也可以存储制动操作开始到停止的行驶距离等与开始进行制动操作的时机有关的信息，并参照所存储的信息来确定上述规定位置（减速度切换位置）。 \n[0032] 减速开始地点基于目标减速模式和本车辆的车速（此处为当前时间点的车速）来确定。具体而言，求出目标减速模式下的车速与当前 时间点的车速V一致的时刻ts，减速开始地点确定为与时刻ts对应的地点。 \n[0033] 当本车辆到达上述减速开始地点时，如图2所示，经由信息提供装置5发出释放加速器的指示（步骤S6）。当驾驶员服从该指示时，本车辆按照目标减速模式进行减速。目标减速模式包含在进行了制动操作的情况下得到的减速度的第一减速模式P1，因此驾驶员为了在上述目标停止位置停止而进行制动操作。另外，ECU6可以是当本车辆到达上述规定位置（减速度切换位置）时，经由信息提供装置5发出开始制动操作的指示。另外，ECU6发出释放加速器的指示的时机可以是到达上述减速开始地点之前。ECU6发出开始制动操作的指示的时机可以是到达上述规定位置之前。 \n[0034] 如以上所示构成的驾驶支援装置1中，生成包含设定了从上述规定位置（减速度切换位置）至上述目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式P1和设定了到上述规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式P2的目标减速模式，其中，第一减速模式P1的减速度比第二减速模式P2的减速度大。并且，基于目标减速模式来确定减速开始地点。即，在驾驶支援装置1中，与从当前地点到上述目标停止位置的距离无关地，将在第一减速模式P1下进行减速的区间设为一定，对应该区间来确定减速开始地点。因此，能够进行减速驾驶的支援以使停止前的减速模式稳定，能够抑制驾驶员的不适感。 \n[0035] 另外，当在第一减速模式P1下进行减速的区间并不是保持一定时，例如能够生成不具有第一减速模式P1的目标减速模式（参照图3的减速模式P0）。当按照这样的目标减速模式进行驾驶支援时，停止前的低速行驶时间变长，因此会给驾驶员带来不适感。 [0036] 第一减速模式P1的减速度设为在进行了车辆的制动操作的情况下得到的减速度，第二减速模式P2的减速度设为释放了车辆的加速器的 情况下得到的减速度，因此能够进行与释放加速器而减速后由制动操作进一步增大减速度直至停止的一般减速驾驶相符合的驾驶支援。 \n[0037] 另外，上述减速开始地点基于上述目标减速模式和本车辆的车速来确定，因此，本车辆的车速越高则减速距离越长，可降低燃耗。 \n[0038] 另外，本实施方式的减速驾驶的支援通过指示驾驶员在上述减速开始地点释放加速器而进行。这样一来，通过发出释放加速器的指示，能够使实际的减速模式接近目标减速模式，适当保持仅由加速器的释放引起的减速距离和由制动操作引起的减速距离之间的平衡。因此，能够实现对于驾驶员来说没有不适感的减速驾驶。另外，通过确保仅由加速器释放引起的减速距离，能够使减速驾驶时的行驶距离变长，实现低燃耗的驾驶。另外，通过使驾驶员进行减速驾驶，能够实现无损驾驶员的充实感的减速驾驶支援。 \n[0039] 接着，说明本发明的驾驶支援装置的第二实施方式。第二实施方式的驾驶支援装置1与第一实施方式的驾驶支援装置1不同之处是，根据与目标停止位置对应的信号机的信息来变更上述规定位置（减速度切换位置）。第二实施方式的结构与第一实施方式相同，因此省略其说明。 \n[0040] 参照图4，说明第二实施方式的ECU6所进行的减速驾驶支援的处理顺序。第二实施方式的ECU6在由与第一实施方式的ECU6相同的步骤S1～S5确定上述减速开始地点之后进行变更上述规定位置（减速度切换位置）及减速开始地点的处理。当在步骤S5中确定上述减速开始地点时，判断上述目标停止位置是否存在信号机（步骤S21）。不存在信号机的情况下，前进至步骤S6，发出释放加速器的指示。存在信号机的情况下，判断在本车辆到达上述减速开始地点的时间点该信号机是否显示绿色信号（步骤S22）。在上述减速开始地点该信号机不显示绿色信号的情况下，前进至步骤S6。在上述减速开始地点该信号 机显示绿色信号的情况下，变更上述规定位置和减速开始地点（步骤S23）。 \n[0041] 参照图5，说明目标减速模式和减速开始地点的变更处理的一例。首先，与第一实施方式同样地，生成由第一减速模式P1和第二减速模式P2构成的目标减速模式，确定与时刻ts对应的减速开始地点。相对于此，目标停止位置的信号机从绿色信号切换为红色信号的时刻tr处于时刻ts之后，判断为该信号机在减速开始地点显示绿色信号。此时，与上述规定位置（减速度切换位置）对应的时刻tc变更为其之前的时刻tc2。即，使上述规定位置远离上述目标停止位置。并且，基于变更后的规定位置来变更目标模式。变更后的目标模式包含设定了从变更后的规定位置至上述目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式P21和设定了到变更后的规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式P22。第一减速模式P21的减速度与第一减速模式P1的减速度相同。第二减速模式P22的减速度与第二减速模式P2的减速度相同。 \n[0042] 减速开始地点被变更为与变更后的目标减速模式下的车速和当前时间点的车速V一致的时刻ts2相对应的地点。时刻ts2比时刻ts接近停止时刻te。即，至目标停止位置的减速期间与上述规定位置（减速度切换位置）的变更前相比变短，该信号机未显示停止信号的期间（此处为显示绿色信号的期间）的减速期间变短。 \n[0043] 这样一来，在本实施方式中，能够抑制因不需停止的信号机导致停止的不适感。 [0044] 另外，本实施方式中，在减速开始地点该信号机不显示停止信号的情况下，变更上述规定位置（减速度切换位置），但不限于此。例如，可以在从减速开始到该信号机的切换（从时刻ts到时刻tr）的期间比规定期间长的情况下变更上述规定位置。 \n[0045] 接着，说明本发明的驾驶支援装置的第三实施方式。第三实施方式的驾驶支援装置31与第一实施方式的驾驶支援装置1不同之处是，追加驱动力控制装置，取代进行加速器释放指示而进行驱动力控制，根据驱动力控制的解除次数来变更上述规定位置（减速度切换位置）。 \n[0046] 图6是本发明的驾驶支援装置的第三实施方式的概略结构图。如图6所示，第三实施方式的驾驶支援装置31与第一实施方式同样地具备路车通信机2、导航装置3、车速传感器4、信息提供装置5和ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元）6。驾驶支援装置31还具备作为驱动力控制单元的驱动力控制装置32和解除装置33。 \n[0047] 驱动力控制装置32是介入驾驶员的加速操作而控制本车辆的动力源的驱动力的装置。解除装置33是用于使驾驶员输入解除由驱动力控制装置32进行的驱动力控制的指示的装置。驱动力控制装置32和解除装置33分别与ECU6连接。 \n[0048] 参照图7，说明第三实施方式的ECU6所进行的减速驾驶支援的处理顺序。首先，由与第一实施方式的ECU6相同的步骤S1～S5生成上述目标减速模式，确定上述减速开始地点。接着，至上一次位置进行的规定次数的减速驾驶支援中，读取向解除装置33输入解除指示的次数、即由驱动力控制装置32进行的驱动力控制的解除次数（步骤S31）。当读取驱动力控制的解除次数时，根据该解除次数来变更上述目标减速模式和上述减速开始地点（步骤S32）。 \n[0049] 参照图8，说明目标减速模式和减速开始地点的变更处理的一例。首先，由步骤S31读取出的解除次数被分类为“多”、“中”、“少”三个级别。解除次数为“少”的情况下，不变更目标减速模式和减速开始地点。 \n[0050] 解除次数为“多”的情况下，判断为驾驶员感受到较大的不适感， 变更上述规定位置（减速度切换位置）。此处，判断为驾驶员感受到制动操作的减速区间较短的不适感，与上述规定位置对应的时刻tc变更为其之前的时刻tc4。即，使上述规定位置远离上述目标停止位置。然后，基于变更后的规定位置来变更目标模式。变更后的目标模式包含设定了从变更后的规定位置至上述目标停止位置的区间的减速度的第一减速模式P33和设定了到变更后的规定位置为止的区间的减速度的第二减速模式P34。第一减速模式P33的减速度与第一减速模式P1的减速度相同。第二减速模式P33的减速度与第二减速模式P2的减速度相同。 \n[0051] 解除次数为“中”的情况下，时刻tc变更为时刻tc和时刻tc4之间的时刻tc3。\n并且，与解除次数为“多”的情况同样地，根据变更后的规定位置（减速度切换位置）来变更目标减速模式。变更后的目标减速模式包含第一减速模式P31和第二减速模式P32。 [0052] 另外，目标减速模式和减速开始地点被变更后的情况下，解除次数返回为0次。 [0053] 当目标减速模式和减速开始地点的变更处理结束后，如图7所示地执行驱动力控制（步骤S33）。此处，介入驾驶员的加速操作而执行将本车辆的驱动源的驱动力设为加速器释放状态的驱动力的控制。 \n[0054] 这样一来，本实施方式中，基于驱动力控制的解除次数来推定驾驶员的喜好，对应该喜好来变更规定位置（减速度切换位置），因此，可进一步抑制驾驶员的不适感。 [0055] 工业实用性 \n[0056] 根据本发明，能够提供可抑制驾驶员的不适感的驾驶支援装置。 \n[0057] 附图标记说明 \n[0058] 1、31 驾驶支援装置 \n[0059] 2 路车通信机 \n[0060] 3 导航装置 \n[0061] 4 车速传感器 \n[0062] 5 信息提供装置 \n[0063] 6 ECU \n[0064] 32 驱动力控制装置 \n[0065] 33 解除装置 \n[0066] P1、P21、P31、P33 第一减速模式 \n[0067] P2、P22、P32、P34 第二减速模式 。