一种机器人用底盘连接机构

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一种机器人用底盘连接机构\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是一种机器人用底盘连接机构。\n背景技术\n[0002] 机器人研究中包括机械行走机构和机械抓臂系统的研究，机械行走机构类型繁多，但仿型机械行走机构一直是机器人机械行走机构研究的主要方向，机械行走机构的研究多是通过仿形研究，希望能和人脚一样，通过多自由度的关节运动设计来达到有较强的行走能力的目的。但因仿形机械行走机构设计中涉及的关节设计复杂、腿部运动控制难度高，制造成本较高，制作难度和要求也较高。\n[0003] 机械抓臂系统则需要考虑抓臂所处高度、抓臂运动速度、移动精确度、机器人平衡性等诸多问题。\n[0004] 为了使机械行走机构和机械抓臂系统能有一个稳定的工作环境，连接二者的连接机构则非常重要。\n[0005] 如何制作一种即轻便又连接可靠的连接机构是摆在每一个研究机器人的机构面前的问题。\n发明内容\n[0006] 本实用新型所要解决的技术问题是针对上述技术现状，而提供一种结构简单、连接可靠、轻便实用的机器人用底盘连接机构。\n[0007] 本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：\n[0008] 一种机器人用底盘连接机构，其特征是：包括有底盘本体，底盘本体上部连接有固定角键，且该底盘本体下部连接有至少一个底盘电机保持架，底盘电机保持架下部伸出有两个架脚，每个架脚上均设有与联轴器外径相适配的架脚环，固定角键上部设有放置平台。\n[0009] 为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：\n[0010] 上述的固定角键为中空铝架。\n[0011] 上述的固定角键为长方体。\n[0012] 上述的底盘本体四角分别向外延伸形成底盘延伸体。\n[0013] 上述的底盘电机保持架为四个，分别位于底盘延伸体下部。\n[0014] 上述的底盘电机保持架与底盘本体固定连接。\n[0015] 上述的固定角键与底盘本体固定连接。\n[0016] 上述的固定角键内设有起固定作用的角铁。\n[0017] 与现有技术相比，本实用新型的一种机器人用底盘连接机构，其中：包括有底盘本体，底盘本体上部连接有固定角键，且该底盘本体下部连接有至少一个底盘电机保持架，底盘电机保持架下部伸出有两个架脚，每个架脚上均设有与联轴器外径相适配的架脚环，固定角键上部设有放置平台。本实用新型的一种机器人用底盘连接机构可以用在软指移物机器人上，软指移物机器人主要实现异型面物体的抓取、升降和移动，利用全向轮三自由度移动系统实现对机器人的行动控制，使机器人按要求平稳的移动到指定位置，而实用新型的一种机器人用底盘连接机构用于将软指移物机器人的行走机构和抓臂连接在一起。行走机构位于底盘连接机构下部，抓臂位于底盘连接机构上部。底盘本体呈十字形，与位于其下方的底盘电机保持架相对应。十字形底盘比较稳，使用在机器人上可以降低其倾倒的可能性。\n为了降低整个机器人的重量，固定角键为中空铝架，在铝架的拐角连接处采用角铁加固，使得整个机器人的重量大为降低，同时机器人主体依然连接稳固。因为抓臂支点需要一定的高度，故固定角键上部设有放置平台，将抓臂以及抓臂电机等都固定在放置平台上，这样机器人可以抓取位置较高的物品，而抓取位置低的物品时，只要通过电机降低抓臂高度即可。\n[0018] 本实用新型具有结构简单、连接可靠、轻便实用的优点。\n附图说明\n[0019] 图1是本实用新型实施例的结构示意图；\n[0020] 图2是图1使用状态图；\n[0021] 图3是图2的左视图，\n[0022] 图4是图2的俯视图。\n具体实施方式\n[0023] 以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。\n[0024] 图1至图4所示为本实用新型的结构示意图。\n[0025] 其中的附图标记为：底盘本体1、底盘延伸体11、固定角键2、放置平台21、角铁\n22、底盘电机保持架3、架脚31、架脚环32、联轴器4。\n[0026] 如图1至图4所示，\n[0027] 本实用新型的一种机器人用底盘连接机构，其特征是：包括有底盘本体1，底盘本体1上部连接有固定角键2，且该底盘本体1下部连接有至少一个底盘电机保持架3，底盘电机保持架3下部伸出有两个架脚31，每个架脚31上均设有与联轴器4外径相适配的架脚环32，固定角键2上部设有放置平台21。\n[0028] 实施例中，固定角键2为中空铝架。\n[0029] 实施例中，固定角键2为长方体。\n[0030] 实施例中，底盘本体1四角分别向外延伸形成底盘延伸体11。\n[0031] 实施例中，底盘电机保持架3为四个，分别位于底盘延伸体11下部。\n[0032] 实施例中，底盘电机保持架3与底盘本体1固定连接。\n[0033] 实施例中，固定角键2与底盘本体1固定连接。\n[0034] 实施例中，固定角键2内设有起固定作用的角铁22。\n[0035] 本实用新型的一种机器人用底盘连接机构可以用在软指移物机器人上，软指移物机器人主要实现异型面物体的抓取、升降和移动，利用全向轮三自由度移动系统实现对机器人的行动控制，使机器人按要求平稳的移动到指定位置，而实用新型的一种机器人用底盘连接机构用于将软指移物机器人的行走机构和抓臂连接在一起。行走机构位于底盘连接机构下部，抓臂位于底盘连接机构上部。底盘本体1呈十字形，与位于其下方的底盘电机保持架3相对应。十字形底盘比较稳，使用在机器人上可以降低其倾倒的可能性。为了降低整个机器人的重量，固定角键2为中空铝架，在铝架的拐角连接处采用角铁加固，使得整个机器人的重量大为降低，同时机器人主体依然连接稳固。因为抓臂支点需要一定的高度，故固定角键2上部设有放置平台21，将抓臂以及抓臂电机等都固定在放置平台21上，这样机器人可以抓取位置较高的物品，而抓取位置低的物品时，只要通过电机降低抓臂高度即可。\n[0036] 软指移物机器人的设计方案：\n[0037] 动力总体设计\n[0038] 软指移物机器人主要实现制定机器人在确定位置抓取物体，主要的动作体现在机器人整体的位移和物体的抓取，其动作包含了四个全向轮的两对直线运动和四个全向轮的绕底盘中心的旋转运动，机械臂的上下运动，抓取物体时的挤压运动和乳胶套内部真空抽取等。因动作均是非关联的，故在动力分配上采取了独立电机分配。\n[0039] 四个全向轮分别由四个电机控制，大小臂根据自身受力和运动特征采用独立驱动。软指抓取物体时，软指对物体的挤压动作用气缸进行控制。\n[0040] 操控设计选择：\n[0041] 1.整车的控制包括：车轮电机的启动、停止、正转、反转；机器人手臂控制包括：电机的正转，反转。\n[0042] 2.电机控制方式选择：由于线控的方式易于控制且有很好的稳定性，具有受外界干扰少，成本低等优点。\n[0043] 3.遥控器的方式的选择：首先，我们考虑的是开关的选择，我们考虑过三种开关：\n点动开关，微动开关和拨动式开关。从按钮的舒适度来讲，点动式开关按起来比较舒服，也比较灵活，所以我们选择了点动开关。\n[0044] 电机控制设计：\n[0045] 全向轮电机控制：由电机驱动模块Y-2389控制，模块是由两块BTN7970B和LS244芯片组成，驱动是由TTL电平，由五个端口电源+5VGND正转IN1反转IN2使能en输出Vcc和GND，out1和out2组成。\n[0046] 软指移物机器人可以应用与日常生活中，如玩具整理和收集、工具的抓取和移动以及作为其他家庭装备的辅助装置。\n[0047] 本实用新型的最佳实施例已被阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本实用新型的范围。