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一种基于SIFT算法的视觉导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310698173.0
IPC分类号：G01C21/00
申请日期：
2013-12-17
申请人：
上海电机学院

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于SIFT算法的视觉导航方法
申请号	CN201310698173.0	申请日期	2013-12-17
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-03-19	公开/公告号	CN103644904A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	上海电机学院	申请人地址	上海市闵行区江川路690号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海电机学院	当前权利人	上海电机学院
发明人	崔显龙;朱旭红;张哲栋;王海军
代理机构	上海思微知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郑玮

摘要

本发明提供了一种基于SIFT算法的视觉导航方法，包括：第一步骤：利用机器人的导航相机获取图像；第二步骤：对于导航相机获取的图像基于SIFT方法提取自然路标的特征点；第三步骤：根据所提取的自然路标的特征点，利用动态扩展卡尔曼滤波器融合视觉信息以修正机器人的惯性导航系统的测量误差，由此对机器人运行状态和视觉特征的位置进行估计，从而获得机器人的导航参数。

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